Corría el año 2002 cuando Audi presentó el RS6 un modelo deportivo con un motor sobrealimentado con doble turbocompresor y tracción a las cuatro ruedas pero enfocado a ser un coche de uso diario.
Hacia el año 2000 Audi y su filial quattro GmbH, después del lanzamiento del RS4, quisieron aplicar la filosofía deportiva a modelos de segmentos superiores. La primera generación del RS6 se basó en el Audi A6 C5 que había recibido una actualización en 2001.
El RS6 supuso un cambio en la generación del A6. Creció 4 centímetros tanto en longitud como en anchura, mientras que los nuevos faldones y estribos era más anchos. Se incorporó un alerón para el Avant, un spoiler para la berlina, llantas de 18 o 19 pulgadas y dos salidas de escape ovaladas que marcaban las diferencias del RS6 con el modelo convencional.
El primer RS6 no solo recibió cambios estéticos. En el interior se encontraba un bloque de 8 cilindros, basado en la serie A8 D2. El motor ya se utilizaba en el S6, con una potencia de 340 CV sin sobrealimentación. El propulsor incorporó un doble turbocompresor y 4,2 litros de cilindrada, que no cabía inicialmente en la carrocería del A6. Por ello, quattro GmbH alargó el frontal para conseguir 4 centímetros más para la instalación del V8 biturbo. Este motor se puso a punto en Inglaterra. Junto con quattro GmbH, el fabricante de motores británico Cosworth, filial de AUDI hasta 2004, fue responsable de la transformación. El resultado, una potencia de 450 CV y 560 Nm de par motor.
Y con el RS6 terminó la era de la transmisión manual . Por primera vez en un modelo RS, una caja de cambios automática de 5 velocidades con convertidor de par se encargaba de los cambios de marcha. Y permitía al RS6 acelerar hasta los 100 km/h con salida parada en 4,7 segundos.
Todos los RS6 de primera generación (C5) se fabricaron tanto en la línea de producción como a mano. Tras salir de la cadena de montaje eran vehículos funcionales, que se podían conducir; pero distaban mucho de estar completos, al carecer de las piezas específicas de los RS y de los elementos decorativos individuales en el interior. Por ello, pasaban de la planta de Neckarsulm a una nave adyacente, donde los técnicos de quattro GmbH dedicaban unas 15 horas para ultimar cada vehículo de forma individual.
Al final de la serie C5, quattro GmbH añadió una inyección de potencia adicional para la versión con la denominación “plus”, que pasó de 450 CV a 480 CV, manteniendo un par motor de 560 Nm. Esta versión aumentó la limitación de la velocidad máxima de 250 km/h a 280 km/h.
En 2008, seis años después del primer RS6, llegó la segunda generación. Audi no sólo aumentó la potencia y la cilindrada, sino también el número de cilindros, hasta un total de 10, de nuevo con dos turbocompresores y con una cilindrada de 5 litros. El rendimiento se elevaba hasta alcanzar una potencia de 580 CV y un par máximo de 650 Nm, disponibles a partir de 1.500 rpm.
El V10 pesaba 278 kg, y para asegurar el suministro de aceite en conducción deportiva en curvas, Audi recurrió a la lubricación por cárter seco. El depósito de aceite independiente permitía instalar el motor V10 en una posición que favorecía un bajo centro de gravedad. El sistema estaba diseñado para su utilización en competición, garantizando el suministro de aceite con aceleraciones longitudinales y laterales de hasta 1,2 g.
Se utilizó una caja automática de 6 marchas modificada. Con esta combinación de motor y transmisión, Audi alcanzó por primera vez una velocidad máxima superior a los 300 km/h con el RS6 plus. La velocidad máxima del RS6 convencional alcanzaba los 250 km/h, con la posibilidad de aumentar la limitación electrónica de forma opcional hasta los 280 km/h. La berlina necesitaba 4,5 segundos para acelerar de 0 a 100 km/h y el Avant, 4,6 segundos. Por primera vez el RS6 podía equipar opcionalmente frenos cerámicos, con discos de 420 mm delante y 356 mm detrás.
Al igual que su predecesor, Audi mantuvo para este modelo una apariencia exterior discreta. Las aletas ensanchadas, que lo diferencian del modelo base, proporcionaban espacio suficiente para las ruedas, con llantas de 19 pulgadas y neumáticos 255/40 como parte del equipamiento de serie; ensanchando el coche en 3,5 centímetros, hasta alcanzar un total de 1,89 metros.
El C6 también se trasladaba desde la línea de producción a las instalaciones adyacentes de quattro GmbH, donde los técnicos finalizaban el ensamblaje de forma manual. En la fase final de su vida comercial el C6 se ofreció en versiones RS6 plus Sport y RS 6 plus Exclusive. En total, salieron de la planta de Neckarsulm 500 vehículos en serie limitada con un distintivo numerado en el interior, llantas de aleación especiales con diseño de cinco radios, salpicadero forrado en cuero y alfombrillas con el logotipo RS6.
Con la generación C7, Audi dejó de lado el V10 biturbo en 2013 y volvió a un motor de 8 cilindros con 4 litros, el de menor cilindrada en la historia del RS6. Además, la berlina dejó de tener un sucesor, el Audi RS7 Sportback tomó el relevo. La utilización de una mayor cantidad de componentes de aluminio permitió rebajar el peso de la generación C7 en 120 kg. Al mismo tiempo, el RS6 Avant era 6 cm más ancho que un A6 convencional. Mientras que en el C6 alrededor del 60% del peso total recaía en el eje delantero, en el C7 se redujo esta cifra al 55%. Junto a la colocación del motor 15 cm más retrasado, se logró rebajar el peso que soportaba el eje delantero en unos 100 kg.
El RS6 C7 tenía 2 cilindros menos y una reducción de la potencia en 20 CV que no perjudicaban las prestaciones. Con un par máximo de 700 Nm y un nuevo cambio tiptronic de 8 velocidades; el C7 necesitaba 3,9 segundos para alcanzar los 100 km/h, medio segundo menos que su predecesor. Una vez más, se dispuso de frenos cerámicos, con discos de 420 mm de diámetro en el eje delantero y de 365 mm en el trasero. Una novedad para la tercera generación del RS6 fue la suspensión neumática como equipamiento de serie, con una altura de la carrocería reducida 20 mm. Como con las anteriores generaciones, el C7 también pasaba a la nave de ensamblaje de Neckarsulm tras salir de la línea de montaje.
A lo largo de los años Audi continuó aumentando la potencia de su motor 8 cilindros y 4 litros. El RS6 superó por primera los 600 CV, alcanzando una potencia de 605 CV y un par máximo de 750 Nm con la función overboost.
La cuarta generación del RS6 C8 llegó a los concesionarios en 2019. Equipa una motorización V8 biturbo de 4 litros de cilindrada, 600 CV y 800 Nm de par. Por primera vez, se incorpora la tecnología de hibridación ligera con 48 voltios. Aunque es un poco más pesado, el RS6 Avant acelera de 0 a 100 km/h en 3,6 segundos, y necesita 12 segundos para alcanzar los 200 km/h.
En lo referido al diseño exterior, está generación presenta más cambios con el modelo convencional. El techo, las puertas delanteras y el portón trasero son los únicos elementos que el RS6 Avant comparte con el A6 Avant. Los demás componentes se han modificado para el RS y la carrocería se ha ensanchado 8 centímetros. De serie equipa llantas de 21 pulgadas con neumáticos 275/35, y opcionalmente están disponibles unas llantas de 22 pulgadas con neumáticos 285/30.
A diferencia de sus predecesores, el C8 sale de la línea de montaje de Neckarsulm listo para ser transportado al concesionario, sin necesidad de pasar por la nave de ensamblaje de Audi Sport GmbH(anteriormente quattro GmbH).